Αμφιθεατρικά χτισμένο σε υψόμετρο 300 περίπου μέτρων και σε απόσταση γύρω στα 3 χιλιόμετρα από το ομώνυμο χωριό, το κάστρο Μίλα έχει μια θέα που κόβει την ανάσα και μια ιστορικότητα που σίγουρα προκαλεί το δέος.
Το συγκεκριμένο κάστρο χτίστηκε κατά την περίοδο της φραγκοκρατίας, σε στρατηγικό σημείο βόρεια του Μεσσηνιακού Κόλπου και παραμένει σε αρκετά καλή κατάσταση. Οι διαδικασίες αποκατάστασης και συντήρησης έχουν σχεδόν ολοκληρωθεί και ο επισκέπτης μπορεί πλέον να θαυμάσει το μεγαλείο της κατασκευής.
Το κάστρο Μίλα χτίστηκε προκειμένου να ενισχύσει την άμυνα των Φράγκων ενάντια στους Έλληνες του Μωριά. Μετά την περίοδο της φραγκοκρατίας, οι ιστορικές πηγές αναφέρουν την δράση των κλεφτών και των αρματολών στην τοποθεσία, συμπεριλαμβανομένου και του εμβληματικού οπλαρχηγού, Θεόδωρου Κολοκοτρώνη, κατά τις αρχές του 19ου αιώνα.
